Le Frelon asiatique est la seule guêpe en Europe à posséder une livrée aussi foncée : les adultes sont brun noir et apparaissent, de loin, comme des taches sombres sur le nid.
La variété V. velutina nigrithorax possède un thorax entièrement brun noir velouté et des segments abdominaux bruns, bordés d’une fine bande jaune. Seul le 4e segment de l’abdomen est presque entièrement jaune orangé.
La tête est noire, la face jaune orangé, les pattes jaunes à l'extrémité.
Ce frelon est difficile à confondre avec le Frelon d’Europe, Vespa crabro. Mesurant environ 3 cm de long, il est un peu plus petit que ce dernier.
La différence est particulièrement nette chez les reines, dont la taille atteint au plus 3,5 cm chez V. velutina et 4 cm chez V. crabro (Villemant et al., 2006).
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